L’église romane de l’Assomption de la Très-Sainte Vierge de Milhaguet daterait du XIIème siècle. Elle présente un portail d’inspiration charentaise. Une croix en fer forgé est située juste à côté de l’église, elle porte la date 1903.
C’est dans cette église que fut conservé jusqu’en 1980 une aiguière en cristal de roche datant de l’Egypte fatimide.
L’église de Milhaguet a été inscrite au titre des Monuments Historiques par arrêté du 6 février 1926.
La commune de Milhaguet fut rattachée à celle de Marval en 1973.